Development of Magnetically Steerable Soft Continuum Robots with Path-Optimal Magnetization Reprogramming and Haptic Platforms
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구A)
2026년
2710114570
과학기술정보통신부
한국연구재단
울산대학교
박주원
7명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2030.08.31
4,483만원
4,483만원
응용연구
대학
울산광역시 남구
기계 > 로봇/자동화기계 > 달리 분류되지 않는 로봇/자동화기계
... 시술 안전성을 극대화한 '경로 최적 자화 리프로그래밍 자기조향 소프트 컨티늄 로봇 및 햅틱 플랫폼' 개발을 최종 목표로 함. 기존 자기조향 로봇의 고정된 자화 패턴 한계와 실시간 인지 및 ... 실시간으로 갱신하는 리프로그래밍 기술을 구현함. 2.비시각적 정밀 인지 시스템 구축: 홀센서 데이터와 신경망(NN) 모델을 활용하여 의료영상 없이도 로봇의 실제 위치와 형상을 실시간으로 추정하는 ...
... 조건에서 로봇의 실제 위치 및 형상을 실시간 추정하는 기술을 확립함. [RM4] 센서-모델 융합 기반 충돌 감지 및 햅틱 피드백: 물리 모델과 센서 추정치 간의 거동 차이를 지표화하여 충돌을 감지하는 알고리즘을 고도화함. 감지된 정보를 하이브리드 햅틱 디바이스를 통해 술자에게 전달하며, 복잡한 팬텀 및 Ex-vivo 환경에서 통합 플랫폼의 신뢰성을 검증함.
... 알고리즘 등)에 대한 국내외 특허 출원·등록을 통해 기술적 우위를 선점함. 기술적·산업적 활용 방안:뇌혈관, 안구 등 복잡한 경로를 가진 신체 부위의 최소침습수술용 가이드와이어 및 카테터 플랫폼으로 활용함. 산업용 관로 탐사 및 극한 환경용 정밀 연성 로봇 시스템으로 기술 영역을 확장함. 기술적 측면: 경로 적응형 자화 설계 및 의료영상 비의존 실시간 충돌 감지 원천기술 확보로 ...