Development of a Constraint-Aware Vision-Language-Action Model for High-Precision Robotic Manipulation
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구B)
2026년
2710114470
과학기술정보통신부
한국연구재단
광운대학교
박수한
3명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2029.08.31
6,397만원
6,397만원
응용연구
대학
서울특별시 노원구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
- 본 연구의 최종목표는 고정밀 로봇 조작 작업을 위해 자연어 지시와 시각 정보를 이해하고, 작업에 내재된 제약 조건을 명시적으로 추론하는 제약 추론 기반 시각-언어-행동 모델(CA-VLA)을 개발하는 것임.- 기존 VLA 모델이 자연어와 시각 정보를 바탕으로 행동을 직접 생성하는 데 초점을 둔 것과 달리, 본 연구는 조작 작업을 이동, 정렬, 접촉, 삽입...
[1차년도]- 자연어 지시와 시각 정보로부터 작업 수행에 필요한 제약 조건을 추론하는 VLM 기반 제약 조건 추론기를 개발함- 조립 작업 데이터를 이동, 접근, 정렬, 접촉, 삽입 등의 작업 구간으로 자동 분해하고, 각 구간에서 활성화되는 제약 조건을 레이블링함. 이를 통해 - 자연어 지시, 시각 정보, 로봇 상태, 작업 구간, 제약 조건, 행동 데이터를 포함하는 ...
... 활용 가능함.- 개발된 제약 추론 및 행동 보정 모듈은 기존 VLA 모델에 플러그인 형태로 결합할 수 있어, 산업용 로봇, 협동로봇, 모바일 매니퓰레이터, 휴머노이드 로봇 등 다양한 플랫폼으로 확장 적용할 수 있음.[기대효과]- 언어모델의 의미 추론 능력과 모델 기반 제약 만족 제어 기술을 결합함으로써, 자연어 기반 작업 이해와 실제 로봇 실행 사이의 간극을 줄이는 제약 중심 ...