Spatial Intelligence for Robotic Autonomy: From World Reasoning to Precision Control
집단연구지원(R&D) · 기초연구실 심화형
2026년
2710110467
과학기술정보통신부
한국연구재단
연세대학교
CHOIJONGEUN
23명
2026.07.01 ~ 2027.06.30
2026.07.01 ~ 2029.06.30
5억원
5억원
기초연구
대학
서울특별시 서대문구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 연구의 최종 목표는 인간처럼 공간 이해의 스케일을 유연하게 전환하여 전역적 추론부터 국소 정밀 제어까지 단절 없이 연결되는 '다층 공간지능 통합 시스템'을 구축하는 것이다. 기존 로봇 시스템의 단일 시야 및 단일 정책 중심 한계를 극복하기 위해, 대규모 공간의 맥락을 파악하는 상위 추론 지능, 비정형 환경에 대응하는 중위 실행 지능, 공차 수준의 오차를...
... 등변성(Equivariance)을 부여한다. 이를 통해 카메라 시점이나 물체 자세 변화에도 강건한 일반화 성능을 확보한다. 특히 SE(3) 등변 오프라인 강화학습 방법론을 적용하여 실환경의 데이터 제약 환경에서도 학습 효율을 극대화하고 데이터 분포 밖(OOD) 상황에 대한 적응력을 확보한다.- 기하 정합 3D 표현과 과업 지향적 능동 계측을 통한 로봇 정밀 제어 (하위): 3D Gaussian ...
본 연구 성과는 도메인 비종속적인 멀티스케일 로봇 제어 플랫폼으로서 가전, 제조, 서비스 등 다양한 산업 분야에 적용한다. 개발된 데이터셋, 모델 가중치, 소스코드를 전면 오픈소스화(Fully Open-Source)하여 로봇 연구 커뮤니티의 기술 진입 장벽을 낮추고 생태계 활성화에 기여한다. 기술적으로는 기존 로봇이 수행하기 어려웠던 고정밀 조립 및 장기 작업의 ...