A Study on Data- and Network-Based Control Framework for Resilient and Robust Operation of Modular Heterogeneous Manipulators
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-신진연구(유형B)
2026년
2710103321
과학기술정보통신부
한국연구재단
세종대학교산학협력단
이석영
5명
2026.03.01 ~ 2027.02.28
2026.03.01 ~ 2031.02.28
1.4억원
1.4억원
기초연구
대학
서울특별시 광진구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 과제는 이종 매니퓰레이터 기반 재조립 시스템을 위해 데이터·네트워크 기반 회복탄력·강인 제어 통합 프레임워크 연구 목표를 둔다. 이를 위한 요소기술로써 비주기적 샘플 데이터 기반 근사적 비선형성 상쇄 알고리즘, 데이터 기반 비선형 샘플 데이터 제어 시스템 강인 제어 알고리즘, 회복탄력적 통합 제어 프레임워크를 선정하였다. 세 알고리즘의 동시 실현이 가능...
본 연구에서는 비주기적 샘플 데이터 기반 근사적 비선형성 상쇄 알고리즘, 데이터 기반 비선형 샘플 데이터 제어 시스템 강인 제어 알고리즘, 회복탄력적 통합 제어 프레임워크의 동시 실현이 가능한 유효 해가 존재하도록 단계별 연구 목표에 따라 연구 내용을 하기와 같이 설정하였다. (1차년도) 데이터 기반 선형 샘플 데이터 시스템의 안정성 해석¤ 덜 보수적(le...
... 로보틱스, 소프트웨어 정의 시스템, 메타버스, 가상-물리 시스템 (cyber-physical system), 및 디지털 트윈 분야에 핵심 기술로써도 적용 가능하다. ¤ 스마트 그리드, 사물인터넷 시스템, 자율 군집 주행 시스템, 드론 군집 제어 시스템, 다개체 휴머노이드 로봇 등의 다개체 시스템뿐만 아니라 유연 스마트 팩토리와 같은 지능형 제어 시스템의 요소기술로써 기여할 수 있다.¤ ...