Robotic Teleoperation Using Motion Capture-Based AI Correction Models
이공학학술연구기반구축(R&D) · 석사과정생연구장려금지원
2026년
2340066584
교육부
한국연구재단
인천대학교
성채린
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,200만원
1,200만원
응용연구
대학
인천광역시 연수구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 연구의 최종 목표는 단일 RGB-D 카메라 환경에서 발생하는 손 자세 추정 오차를 체계적으로 분석하고, 모션캡쳐 기반 Ground Truth 데이터를 활용한 AI 보정 모델을 개발하여 로봇 원격 조작의 정확도와 안정성을 향상시키는 것이다. 구체적으로, RGB-D 카메라(Intel RealSense D435)와 MediaPipe를 통해 추정된 3차원 손 ...
본 연구는 데이터 구축, 모델 개발, 시스템 통합, 성능 검증의 4단계로 수행된다. 1단계에서는 모션캡쳐 시스템(OptiTrack)과 RGB-D 카메라(Intel RealSense D435)의 시간 및 좌표계를 정합하여, MediaPipe 기반 손 landmark 추정값과 모션캡쳐 Ground Truth 간 paired dataset을 구축한다. 데이터 수...
본 연구의 성과는 다음과 같은 측면에서 활용 및 확장이 가능하다. 첫째, Perception-Manipulation 간 오차 보정을 통한 로봇 조작 성능 향상이다. 비전 기반 손 자세 인식 오차를 데이터 기반으로 보정함으로써 로봇 말단장치의 위치·방향 제어 정확도를 개선하고, 이를 통해 원격 조작 시스템의 작업 성공률과 신뢰성을 높일 수 있다. 특히 추가 ...