Motor Feedback-Augmented Vision-Language-Action Model for Object Manipulation Property Inference in Robotic Grasping
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구A)
2026년
2710114573
과학기술정보통신부
한국연구재단
가천대학교산학협력단
최재용
5명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2029.08.31
4,503만원
4,503만원
기초연구
대학
경기도 성남시
정보/통신 > 정보이론 > 인공지능
... 개발◆ 비전-언어-행동(VLA) 모델과 모터 피드백 통합- 기존 VLA의 시각·언어·행동 정보에 파지 중 발생하는 모터 피드백을 추가- 로봇이 '보는 정보'뿐 아니라 '잡아본 경험'을 함께 ... vision-only 한계를 넘어 접촉 경험 기반 조작 지능 구현◆자연어 설명형 로봇 파지 시스템 구현- 로봇이 물체를 파지한 뒤 물체 특성을 자연어로 설명- 예: “이 물체는 부드럽고 변형 ...
... 연구는 데이터 수집 체계 구축 → 모터 피드백 기반 특성 추론 모델 개발부터, 자연어 설명형 VLA 파지 시스템 구현의 3단계로 추진한다.◆ 1단계: 모터 피드백 기반 파지 데이터 수집 체계 구축- 로봇팔, 전동 그리퍼, RGB 카메라, 데이터 로깅 시스템 통합- 텔레오퍼레이션 기반 로봇팔 파지 실험 환경 구축- 비전 정보, 자연어 명령, 로봇 행동, 그리퍼 상태, ...
... 없이 물체 강성, 변형성, 미끄러짐 가능성 추론- 물체 특성 기반 적응형 파지 및 힘 제어 구현- 설명 가능한 로봇 행동 생성 기술 확보◆ 경제적 기대효과- 고가 촉각센서 대체를 통한 시스템 비용 절감- 기존 로봇 시스템에 적용 가능한 확장성 확보- 서비스·제조 로봇 분야 상용화 가능성 제고◆ 학문적 기대효과- 자연어 이해와 물리적 상호작용을 결합한 로봇 학습 패러다임 제시- 멀티모달 ...