High-Performance Six-Axis Force/Torque Sensor Based on Displacement Amplification Mechanism for Robots
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사과정생연구장려금지원
2026년
2340052465
교육부
한국연구재단
성균관대학교산학협력단
황진학
1명
2026.03.01 ~ 2027.02.28
2025.09.01 ~ 2027.08.31
2,500만원
2,500만원
기초연구
대학
경기도 수원시
기계 > 로봇/자동화기계 > 자동화 관련 계측/센서기술
... 최적화되어 있어, 정밀 제어와 안정성이 동시에 요구되는 휴머노이드 및 협동 로봇과 같은 차세대 플랫폼에 적용하기 어려운 구조적 한계를 가진다. 이를 해결하기 위해 본 연구는 6자유도 거동이 가능한 ... 가능하며, 정밀한 작업 수행, 충돌 감지, 균형 제어 등 실시간 힘 기반 제어에 필수적인 데이터를 제공한다. 최종적으로는 기존 대비 5배 이상 민감도를 개선하고, 간결한 구조와 저비용 공정으로 ...
... 시나리오에서의 적용 가능성을 실험을 통해 검증한다.4단계에서는 센서를 휴머노이드 로봇 관절부에 적용하여 균형 제어 및 동적 시나리오 수행 능력을 평가하고, 실시간 힘 제어 기반의 센서-로봇 통합 성능을 최종 검증한다.이와 같은 전 주기적 연구개발을 통해, 고성능 F/T 센서를 실환경에 적용 가능한 로봇 통합형 센서 플랫폼으로 완성하는 것이 본 연구의 핵심 내용이다.
... 통해 개발되는 고성능 6축 힘/토크(F/T) 센서는 휴머노이드 및 협동로봇 등 차세대 로봇 플랫폼에 필수적인 정밀 센서로 활용될 수 있다. 특히 변위 증폭 메커니즘을 기반으로 고강성과 고민감도를 ... 구조는 기존 대비 5배 이상의 민감도 향상을 기대할 수 있으며, 별도 증폭기 없이도 고정밀 데이터를 제공하는 점에서 기술적 실용성과 상용화 가능성을 동시에 갖춘다.실제 적용 측면에서는, 센서가 ...