A Hybrid Approach to Path-Following of Autonomous Underwater Vehicles via Nonlinear Model-Based and Data-Driven Control: Theory and Experimental Validation
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(유형A)
2026년
2710111937
과학기술정보통신부
한국연구재단
세종대학교산학협력단
김도완
2명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2025.09.01 ~ 2028.08.31
6,378만원
6,378만원
기초연구
대학
서울특별시 광진구
전기/전자 > 무기센서 및 제어 > 유도조종
... 무인잠수정(AUV)의 자율운항 성능 및 운용 신뢰성을 획기적으로 향상시키기 위한 비선형 모델 기반 제어기와 데이터 기반 보상 제어기를 결합한 하이브리드 제어 전략을 개발하고, 이를 실제 적용 가능한 제어 구조로 확장하여 다양한 해양 환경 및 플랫폼에 범용적으로 적용 가능한 제어 솔루션을 제공하는 것이다. 구체적으로, 연차별 연구 목표는 그림 1과 같다.■ 1차년도 ...
■ 본 연구에서는 무인잠수정(AUV)의 동역학적 복잡성과 외부 환경 불확실성을 극복하기 위해 비선형 모델 기반 제어 설계와 데이터 기반 보상 기법을 결합한 하이브리드 제어 체계를 제안한다. 무인잠수정(AUV)의 비선형 동역학 모델 기반하여 입력-상태 안정성(input-to-state stability, ISS)을 보장하는 비선형 제어기를 우선 설계한다. 이후 ...
... 3-RPS는 해양수산부, 해경, 방위사업청, 국방과학연구소 등 관련 주요 기관의 차세대 해양 플랫폼에 활용될 수 있다.■ 제안된 하이브리드 제어 기술, 제어 할당 기법 등은 무인잠수정(AUV) ... 소형 벡터추력기 상용화 기반 기술로 전환할 수 있다.■ 과학 기술적 효과: ① 비선형 모델과 데이터 기반 보상 기술의 통합을 통한 하이브리드 제어 프레임워크의 학문적 체계 확립, ② 병렬 메커니즘 ...