Research on a Multimodal-based Berthing Autonomous Control for Unmanned Ships Using Vision-Language-Action(VLA) Models and Physics-Informed Neural Networks(PINN)
이공학학술연구기반구축(R&D) · 글로컬R&D지원
2026년
2340064774
교육부
한국연구재단
부산대학교
신윤호
8명
2026.09.01 ~ 2027.02.28
2026.09.01 ~ 2029.08.31
1억원
1억원
응용연구
대학
부산광역시 금정구
기계 > 조선/해양시스템 > 달리 분류되지 않는 조선/해양시스템
- 멀티모달 센서 입력(BEV(Bird-eye View) 카메라·LiDAR·IMU·GPS·프롬프트)을 기반으로 타각·RPM 등을 직접 추론하는 End-to-End VLA 자율 이접안 제어 모델 개발- VLA 내부에 Fossen 6-DOF 기반 PINN 물리 제약을 결합하여, 제어 정책이 데이터 기반 추론과 물리 법칙을 동시에 만족할 수 있도록 학습하는 VL...
- 1차년도: 멀티모달 VLA 초기 모델 구축 및 축소형 무인선박 설계1) 멀티모달 정보 기반 VLA(Vision-Language-Action) 자율 이·접안 제어 모델 조사 및 개념설계2) (공동) 자율 이·접안용 축소형 무인선박 설계 및 제작3) (글로벌 공동연구) 악천후 환경에 적합한 센서 신호 보정 기술 조사·분석 및 데이터 수집- 2차년도: 멀티모달 ...
1) 연구개발성과의 활용방안- 글로벌 공동연구에 따른 성과물 글로벌 공동연구 성과물은 국제공동논문, 글로벌 인력교류 등의 형태로 제시 예정이며, 2-1장의 '평가항목 1: 글로벌 공동연구목표'에 세부적인 지표, 계획, 방법 등을 표의 형태로 정리하여 제시함. - 중소형 및 대형 무인선박의 운행, 이접안 등을 위한 기초원천 기술로의 활용 가능성 본 연구 결과...