Zero-shot Robot Path Planning via 4D Occupancy World Models and VLA for Unstructured Environments
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구A)
2026년
2710114520
과학기술정보통신부
한국연구재단
용인대학교
황상원
7명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2029.08.31
4,100만원
4,100만원
기초연구
대학
경기도 용인시
정보/통신 > 정보이론 > 인공지능
○ 자동차 빅데이터로 학습한 4D Occupancy World Model의 Scene-level 물리 제약(객체 운동·상호작용·충돌 기하)을 Vision-Language-Action(VLA) ... 공간에서 정량적 축소○ \"실제 공간의 이미지 + 자연어 명령\"만으로 안전 경로를 생성하는 데이터 효율적 Zero-shot 자율 이동 지능 확보 (타겟 도메인의 인간 annotation 및 ...
○ [Novelty 1] Cross-Gap Consistency Loss 기반 자동차→로봇 도메인 전이 - Domain Gap을 Scene-level(이동 에이전트 무관)과 Ego-level(이동 에이전트 종속)로 분리 정의 - Scene-level Gap: World Model Prior를 score-based conditional signal로 주입하는...
... SDK(ROS2 노드 패키지) 배포 및 경량화 전·후 체크포인트 공개 - 캠퍼스 3DGS 디지털 트윈 데이터셋 + Pseudo-label 자동 파이프라인 공개 - SCI 논문 3편, 국내외 특허 3건, ...tic 인터페이스를 드론·휴머노이드·배송 로봇 등 다양한 이동 에이전트로 확장 - 자동차 빅데이터를 다양한 자율 이동체 플랫폼으로 재활용하는 산업 패러다임 정립 - 현대자동차 자율주행사업부 ...