Development of Heterogeneous Processor-Based Algorithm Parallelization and Lightweighting Techniques for Onboard SLAM in Small Robotic Systems
이공학학술연구기반구축(R&D) · 석사과정생연구장려금지원
2026년
2340065810
교육부
한국연구재단
국립금오공과대학교
김채영
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,200만원
1,200만원
기초연구
대학
경상북도 구미시
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
... 가능한 고효율 SLAM 실행 프레임워크를 제시하고, 정확도와 실시간성을 동시에 만족하는 온보드 자율인지 기반을 마련하고자 한다. 궁극적으로는 연구실 내 실험 수준을 넘어, 실제 현장에 투입 가능한 소형 자율로봇의 핵심 소프트웨어 기반을 확보하고, 향후 다양한 자율형 이동체와 임베디드 지능 시스템으로 확장 가능한 실용적 원천기술을 제시하는 것을 최종목표로 한다.
본 연구에서는 소형 로봇 시스템에서 온보드 SLAM 수행을 가능하게 하기 위하여, SLAM 파이프라인 분석, 알고리즘 경량화, 이종 프로세서 기반 병렬화 구조 설계, 실제 온보드 구현 및 성능 검증의 단계로 연구를 체계적으로 수행한다. 먼저 Visual-Inertial SLAM 또는 ORB-SLAM 계열 알고리즘을 대상으로 센서 입력, 전처리, 특징 추출,...
... 확장할 수 있다. 연구 과정에서 축적되는 설계 방법론과 성능 분석 결과는 향후 온보드 AI, 임베디드 비전, 에지 컴퓨팅 기반 자율시스템, 이종 프로세서 활용 로봇 플랫폼, 경량 자율주행 소프트웨어 개발 등 후속 연구의 기초자료로 활용될 수 있다. 산업적 측면에서는 소형·저전력·고효율 자율이동 플랫폼 개발을 위한 기반기술로 연계될 수 있으며, 장기적으로는 국내 자율형 로봇 플랫폼의 핵심 ...