Photo-realistic and Physically-Precise Simulator and Large-Scale Multimodal Datasets for Robot Foundation Model
로봇산업기술개발(R&D) · 로봇산업핵심기술개발
2026년
2410019115
산업통상부
한국산업기술기획평가원
서울대학교산학협력단
이동준
18명
2026.06.01 ~ 2027.03.31
2025.09.01 ~ 2028.12.31
10억원
11.6억원
개발연구
대학
서울특별시 관악구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
(최종목표) 범용 로봇 파운데이션 모델의 학습을 위하여, 접촉, 마찰 등 복잡한 물리적 상호작용을 정밀하게 구현하고 실환경 수준의 시각 정보를 사실적으로 재현하는 실사 물리 시뮬레이터를 개발하고, 이를 기반으로 다양한 로봇 작업에 대한 대규모 멀티모달 로봇 행동 데이터를 구축한 후, 이를 Sim-to-Real 기술을 통해 실제 로봇에 적용하여 시뮬레이터와 ...
1차년도ㅇ 고정밀 실사 물리 시뮬레이터 개발 - 모듈형 시뮬레이션 프레임워크 초기 설계 및 구현 - 실사 렌더링 기반 시각화 엔진 초기 버전 구현 - 시뮬레이터 GUI 및 사용자 인터랙션 시스템 개발 - 동작 생성용 플래너 초기 개발 - 대규모/유연체 시뮬레이션을 위한 형상표현 기법 개발 및 기본 모듈 개발ㅇ 대규모 로봇 행동 데이터 구축 - 로봇 작업 시...
... 조작 작업에 적용 가능한 통합 제어기술로 활용 가능 - 시나리오 기반 행동 데이터셋 자동 생성/라벨링을 통한 로봇 파운데이션 모델 학습용 데이터 가공 자동화 및 패키지 형태로 보급 가능 - 클라우드 기반 시뮬레이터 및 데이터 운영 플랫폼 구축 및 SaaS 제품화 가능 - K-휴머노이드연합의 로봇 파운데이션 모델 개발을 포함한 로봇 연구에 본 과제에서 개발한 시뮬레이터와 데이터셋 및 ...