Integration of the Sidewalk Environmental Assessment System and the D* algorithm to advance autonomous sidewalk navigation
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사후국내연수
2026년
2340053964
교육부
한국연구재단
한국교통대학교산학협력단
최민제
1명
2026.03.01 ~ 2026.08.31
2023.09.01 ~ 2026.08.31
3,000만원
3,000만원
기초연구
대학
서울특별시 동대문구
건설/교통 > 국토정책/계획 > 교통계획
- 보도의 이미지들을 크게 장애물과 파손으로 나누어 수집, 가공, 라벨링의 전처리 작업을 통해 효율적으로 탐지 할 수 있는 이미지 딥러닝 고도화 방안을 설계 및 학습 수행 - 학습된 장애물 및 파손 탐지 알고리즘을 로봇이나 사람을 통해 촬영된 동영상을 통해 보도환경을 판별하고 해당 시설물의 위치를 파악할 수 있는 보도환경평가 Network Map 구성 - ...
... 적용방법에 대해 설계하는 연구도 포함함2년차: 시스템 개발 완성, 테스트 및 최적화 준비단계 - 장애물과 파손에 대해 각 Class 개수와 수집 개수의 목표치를 설정 및 수집, 개별 데이터에 대한 라벨링 작업 수행, 장애물과 파손에 특화된 이미지 딥러닝 아키텍처 수정 및 학습을 수행함 - 장애물과 파손을 판별할 수 있는 알고리즘에 대한 mAP, Loss Function, Confusion ...
... 계획가들이 새로운 문제를 신속하게 해결할 수 있도록 지원할 수 있음보도 자율주행시 고려할 수 있는 상황들에 대한 응용 연구가 가능 - 본 연구를 통하여, 보도에서 운행할 수 있는 자율주행 플랫폼 및 로봇에 대해 수정된 경로 알고리즘을 반영하여 경로에 대한 효율성과 주변 보도환경 파악을 통한 안전한 운행을 이룰수 있음 - 보도에서는 장애물과 파손 뿐만아니라 고려해야 할 ...