접촉력 집약 로봇 조작의 물리 정보 기반 태스크 학습 및 강건 제어 통합 프레임워크

연구목표

... 및 강건 제어 통합 프레임워크(PPLM-DOB)를 개발하는 것이다. 글로벌 제조업의 다품종 소량생산 전환에 따라 접촉력 집약 공정의 로봇 자동화 수요가 급증하고 있으나, 기존 순수 데이터 기반 모방학습(Diffusion Policy, ACT 등)은 동역학의 물리적 구조를 반영하지 않아 접촉 환경에서 배치 실패가 빈번하고, 전통적 모델 기반 제어(computed torque, ...