Basic Research Laboratory on Robotic Grasping in Unstructured Environments Based on Miniaturized Hybrid active 3D Optical Sensing Technologies
집단연구지원(R&D) · 기초연구실 심화형
2026년
2710110454
과학기술정보통신부
한국연구재단
단국대학교산학협력단
박재형
20명
2026.07.01 ~ 2027.06.30
2026.07.01 ~ 2029.06.30
5억원
5억원
기초연구
대학
경기도 용인시
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 연구의 최종 목표는 초소형 광각 2D MEMS 스캐너 기반 초단거리 측정이 가능한 In-Gripper LiDAR와 촉각 센싱 없는 소프트 그리퍼를 융합한 지능형 적응 파지 원천기술을 확립하는 것이다. 이를 위해 1차년도에는 비정형 환경 로봇 파지 핵심 요소기술을 개발하고 원리를 검증한다. 2차년도에는 3D 센싱 시스템 및 그리퍼 프로토타입을 개발하고 기...
1차년도: 비정형 환경 로봇 파지 핵심 요소기술 개발 및 원리 검증● MEMS 스캐너 각분해능 최적화를 위한 2D scan 패턴 설계● 전자력 기반 구동 메커니즘 개발 및 스캐너 형상 설계● FEA를 통한 스캐너 구조 및 자기회로 검증● 스캐너 프로토타입 제작 및 패키징 공정 개발● 스캐너 기초 성능 평가● In-Gripper LiDAR 광학계 기초 설계 ...
1) 연구과제의 활용방안● (로봇 플랫폼 전용 LiDAR용 MEMS 스캐너 원천기술 확보) MEMS 스캐너는 소자 부피 저감과 제조 원가, 성능 측면에서의 장점을 무기로 LiDAR에 ... 재현 가능한 연구 문화 확산에 기여함● 3D 점군 기반 물체 자세 추정 심층학습 모델을 공개 데이터셋과 함께 오픈소스로 배포함으로써 로봇 기반 3D 비전 분야 후속 연구의 벤치마크로 활용할 수 ...