6-DOF Integrated Motion Control for Mobility Systems Based on TireVehicle State Fusion Model and Reinforcement Learning-Based Control Allocation
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구B)
2026년
2710113220
과학기술정보통신부
한국연구재단
대구경북과학기술원
남강현
3명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2031.08.31
5,979만원
5,979만원
기초연구
대학
대구광역시 달성군
기계 > 자동차/철도차량 > 시스템제어/통합기술
【최종목표】 과잉구동 전동 모빌리티(4WD·4WS·4WB·능동현가)의 한계 주행 시 개별 액추에이터 제어량을 최적 배분함으로써 승차감·핸들링·안정성을 동시에 극대화하기 위해, ① 타이어-차량 상태 융합 추정 → ② 6자유도 통합 모션제어 → ③ Safe RL 기반 최적 제어할당을 단일 Physical-AI 수학적 프레임워크로 통합한 원천이론 정립 및 HIL...
【1차년도: 기반 구축 ― 액추에이터 모델·HILs 환경·데이터셋 확보】○ (1-1) 전동 액추에이터 물리·데이터 모델 ― SbW·BbW·인휠모터·능동 현가장치의 전기-기계 결합 동역학, LuGre 마찰, 포화 특성 수식화 및 파라미터 식별을 통한 응답 특성·제약 조건 정밀 모델링 및 최적 제어할당의 물리적 기반 확보.○ (1-2) 통합 검증 환경·데이터 확보 ...
... 5편·국제학회 발표 5편·특허 2건·박사급 전문인력 5명 이상 배출.○ (활용분야) 전동식 4륜구동·4륜조향·4륜현가·4륜제동으로 구성되는 과잉구동 모빌리티(x-by-Wire 섀시) 양산 플랫폼, SDV·자율주행 차량의 한계 주행 안전 제어 모듈, Physical-AI·Safe RL 기반 차량·로봇 통합 모션제어 기술, HILs 기반 V-모델 제어 검증 인프라, 차세대 모빌리티 부품·모듈 ...