Development of Autonomous Task Execution Technology for Mobile Manipulators Integrating LiDAR-Based Autonomous Mapping and Vision-Language-Based Task Planning
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사과정생연구장려금지원
2026년
2340065032
교육부
한국연구재단
전북대학교산학협력단
김강건
1명
2026.09.01 ~ 2027.02.28
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,250만원
1,250만원
기초연구
대학
전북특별자치도 전주시
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
■ LiDAR 기반 자율 탐사 및 지도 구축 기술과 Vision-Language 기반 상위 작업 계획 기술을 통합하여, 모바일 매니퓰레이터가 미지 환경에서 사용자의 자연어 명령에 따라 목표를 탐색하고, 이동 및 조작을 수행하여 실제 작업을 완료할 수 있는 통합 자율작업 프레임워크를 개발함(2) 정성적 세부 목표■ LiDAR 센서를 기반으로 모바일 매니퓰레이...
■ 3D LiDAR 기반 자율 탐사 및 지도 구축 기술 개발● LiDAR-IMU Odometry(LIO) 기반 강인한 위치 인식 기술 개발● 포인트클라우드 기반 지형 분석 및 주행 가능 영역 추정 기술 개발● 작업 지향적 의미론적 지도 구축 기술 개발■ Vision-Language Model(VLM) 기반 작업 이해 및 계획 기술 개발● LLM/VLM을 이용한 ...
1) 연구결과의 중요성 및 향후 진로계획(1) 연구결과의 중요성■ 기존 연구가 자율이동, 지도 구축, 언어 기반 작업 이해를 개별적으로 다룬 것과 달리, 본 연구는 환경 인지?탐사?작업 계획?조작 수행을 연계한 통합 프레임워크를 제시함 ■ Scene graph와 VLM을 활용한 구조적 환경 이해 및 언어 명령의 작업 단계 변환은 향후 범용 서비스 로봇 및 ...