Development of Physical AI-driven Otolaryngology Surgical Context-Aware Collaborative Robotic Systems for Scrub Nurse Task Automation
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구B)
2026년
2710112684
과학기술정보통신부
한국연구재단
성결대학교산학협력단
양경옥
5명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2031.08.31
5,755만원
5,755만원
기초연구
대학
경기도 안양시
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
... 자율 수행하는 수술 세계 모델 기반 계층적 VLA(Vision-Language-Action) 모델을 구현하고, 이를 극소형 이비인후과 전용 그리퍼와 경량 로봇 팔이 통합된 협업 로봇 플랫폼을 통해 물리적으로 실현한다. 셋째, 물리적 안전성으로서 도구 교환 과정에서 의사의 손과 극소형 수술 도구를 보호하며, 규칙 기반 제약과 AI 신뢰도 기반 제약을 결합한 이중 안전 제어 기술을 ...
... 확보한 후 물리 시스템에 적용하며, 최종 통합 시스템은 돼지 모델(In-vivo) 실험을 통해 임상적 유효성을 정량 검증한다.첫째, Physical AI 인프라 및 이비인후과 멀티모달 데이터셋 구축(1차년도): 고성능 GPU 서버 기반 인프라와 Isaac Sim 기반 가상 시뮬레이션 실험 환경을 구축한다. Myringotomy 0~8 전 과정에 대하여 전문의 시술 영상·수술 ...
... 단계(0~8 Phase)와 비동기적 돌발 상황을 동시에 처리하는 수술 세계 모델 기반 계층적 VLA 아키텍처는 글로벌 의료 AI 기술 격차를 해소하는 독창적 원천 기술로, 소량의 고품질 임상 데이터만으로 고신뢰도 동작을 생성하는 데이터 효율적 학습 방법론을 정립한다. 또한 기존 RSN(Robotic Scrub Nurse) 연구들이 단일 카메라 기반 평면적 인식과 단순 도구 전달에 그쳤던 한계를 ...