Toward Reliable Physical AI: Self-Evolving Robot VLA Models with Real-time Safety Steering Mechanisms
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사과정생연구장려금지원
2026년
2340065548
교육부
한국연구재단
한국과학기술원
이찬미
1명
2026.09.01 ~ 2027.02.28
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,250만원
1,250만원
개발연구
대학
대전광역시 유성구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇/자동화기계 관련 S/W
“VLA 모델의 비정형 OOD 환경 대응력 확보: 감지 지표 F1-score 0.8 달성 및 작업 성공률 40% 개선”상기 최종 목표를 달성하기 위해 다음의 네 가지 핵심 하위 목표를 설정하였다.● 물리적 접지력 강화 잠재 세계 모델 개발: 전문가 데이터 분포와의 거리를 실시간 모니터링하여 OOD 이탈을 감지하는 정밀 상태 추정 시스템을 구축한다. (OOD...
... Encoder(SAE) 기반으로 내부 활성화를 직접 제어하는 내부 스티어링과 가치 함수로 경로를 유도하는 외부 행동 스티어링의 이중 메커니즘을 통해 정교하게 보정된다. 이러한 단계적 미세조정과 이중 경로 스티어링의 결합은 거대 모델의 지능을 유지하면서도 비정형 환경에서의 자가 복구력을 극대화하여 신뢰할 수 있는 Physical AI를 완성하는 핵심 기술이다.
● [활용방안] 고도의 신뢰성이 요구되는 산업 분야에 실시간 보정 및 안전 가이드 솔루션 투입 협동 제조 로봇에 적용하여 인간 근로자와의 안전한 협업을 보장하고, 비정형 환경에서의 정밀 조립 및 자재 운반 작업을 완전 자동화할 수 있다. 가정용 로봇에 적용하면, 가변적인 주거 공간에서 노약자 케어 및 가사 지원 로봇이 예기치 못한 물리적 섭동이나 인간의 ...