Real-Time Fall Prediction for Legged Robots via Hidden Representations of ReLU World Models
이공학학술연구기반구축(R&D) · 석사과정생연구장려금지원
2026년
2340066526
교육부
한국연구재단
고려대학교
신정호
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,200만원
1,200만원
기초연구
대학
서울특별시 성북구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
Unitree G1 humanoid 로봇이 보행 중 낙상하기 전에 이를 사전 예측하고, 보호 자세(낙법)로 전환하여 hardware 파손을 방지하는 실시간 safety monitor를 개발하는 것이 최종 목표이다.구체적으로, 강화학습으로 훈련된 보행 정책(policy) 내부의 world model hidden representation에 이미 존재하는 낙상...
본 연구는 다음 네 가지 핵심 모듈로 구성된다.첫째, ReLU world model의 Piecewise-Affine 구조 분석이다. ReLU 활성 함수를 사용하는 MLP world model은 입력 공간을 유한 개의 선형 영역으로 분할하며, 각 영역에서 정확한 affine map으로 표현된다. Hidden layer 표현에서 낙상 판별 방향을 추출하고, 이...
학술적으로, 정책 내부 표현 기반 safety monitoring이라는 새로운 연구 방향을 개척한다. Mechanistic interpretability와 로봇 safety의 교차 영역에서 독자적인 기여를 확립하며, 로봇 학습 분야 국제학회 논문 투고를 목표로 한다. 현재까지 Go2 quadruped에서 탐지율 80.9%, 오경보율 3.0%의 예비 결과를 ...