Heterogeneous Robot Data Integration and Policy Learning via RGB-Based 3D Perception
이공학학술연구기반구축(R&D) · 석사과정생연구장려금지원
2026년
2340065860
교육부
한국연구재단
연세대학교
강병진
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,200만원
1,200만원
기초연구
대학
서울특별시 서대문구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
... VGGT(Wang, et al., 2025), Mapanything(Keetha, et al., 2025) 등 최신 RGB 기반 3D 시각 모델에서 추출한 3D 인식 잠재 표현과 포인트 클라우드를 활용하여 이러한 시점 과적합 문제를 근본적으로 극복하고, 서로 다른 카메라 구성·로봇 하드웨어·환경 조건에서 수집된 이종 데이터셋을 3D 공간 내에서 체계적으로 통합함으로써, 데이터 효율성과 교차 ...
본 연구의 핵심 질문은 \"RGB 이미지로부터 추출한 3D 표현이 이종 로봇 데이터셋의 통합에서 시점 견고성과 교차 신체 구조 일반화를 실질적으로 향상시킬 수 있는가\"이며, 이를 검증하기 위해 세 단계로 연구를 수행한다.1단계(3D 표현 추출)에서는 입력 RGB 이미지로부터 두 가지 상호 보완적 3D 표현을 추출하는 파이프라인을 설계·구현한다. 트랜스포머 기...
본 연구가 3D 인지 기반 데이터 통합의 실효성을 입증할 경우, 다음과 같은 실질적 기대효과가 예상된다. 첫째, 데이터 재활용성이 크게 향상된다. 새로운 로봇 플랫폼이 도입될 때마다 대규모 데이터를 재수집할 필요 없이 기존 이종 데이터셋을 3D 공간에서 정합하여 즉시 재활용할 수 있어, 로봇 하드웨어가 빠르게 발전하는 현 상황에서 데이터 수집 비용을 절감하...