Development of a Hyper-Realistic Omnidirectional Locomotion Interface SW Using SILS-HILS-Based Progressive Reinforcement Learning for Gait Intent Prediction and Multi-Motion Class Adaptation
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구A)
2026년
2710116606
과학기술정보통신부
한국연구재단
한국로봇융합연구원
표상훈
3명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2031.08.31
4,146만원
4,146만원
개발연구
기타
경상북도 포항시
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
... 통해 실제 장비(HILS)에 전이시키는 데 있음. ● 이를 통해, 극한의 비선형 보행 전이 시나리오에서도 탑승자를 강건히 구속하는 무구속·무착용 자율 적응형 전 방향 보행 인터페이스 제어 소프트웨어 원천기술을 개발하고자 함.● 본 연구는 모션의 시공간적 사전 예측, 디지털 트윈 기반 기준 정책 학습, 그리고 실제 환경에서의 안전한 자율 적응으로 구성된 3단계 하이브리드 데이터 순환 ...
1) 실제 평면 보행 데이터 구축 및 ST-GCN 의도 예측 분류기 개발: 다중 광학 모션 캡처 시스템을 활용하여 단순 직진뿐만 아니라 횡보, 회전, 급정지, 제자리 돌기 등 복합 보행 데이터를 수집함. ● 이를 인체 관절의 기구학적 위상 연결망과 시간적 전이 흐름을 동시에 분석하는 시공간 그래프 합성곱 신경망(ST-GCN)으로 모델링 함. ● ST-GCN...
... 외란(Perturbation)을 안전하게 부여하는 스마트 보행 재활 플랫폼으로 응용할 수 있음.● 과학기술 및 산업적 파급효과: 본 연구는 전 방향 보행 인터페이스 제어를 기존의 사후 반응형 방식에서 데이터 기반 예측 및 자율 적응 제어 방식으로 고도화함으로써, 향후 하드웨어 중심 보행 인터페이스 분야를 소프트웨어 기반 고부가가치 구조로 확장하는 데 기여할 수 있음.