A Study on Action-Aware Contrastive Learning Architecture for Resolving Cognitive Bottlenecks in VLA Models
이공학학술연구기반구축(R&D) · 석사과정생연구장려금지원
2026년
2340066323
교육부
한국연구재단
한양대학교산학협력단
조민제
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,200만원
1,200만원
응용연구
대학
서울특별시 성동구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 연구의 최종 목표는 최신 로봇 분야에서 주목받고 있는 VLA(Vision-Language-Action) 모델이 겪고 있는 핵심적 한계인 '시각적 인지 병목(Perception Bottleneck)' 현상을 근본적으로 해결하는 것입니다. 현재 VLA 모델 내부의 Action Expert는 고도화된 행동 생성 능력을 갖추었으나, VLM(Vision-Lang...
본 연구는 최근 VLA모델이 겪고 있는 핵심적 한계인 '시각적 인지 병목' 현상을 근본적으로 해결하기 위해, 다음과 같이 크게 세 가지 파이프라인으로 연구를 진행합니다.첫째, 시각-행동 대조 학습 아키텍처 설계입니다. '문 당기기'와 '문 밀기'처럼 최종 목적은 다르나 문고리에 도달하기까지의 초기 접근 궤적이 물리적으로 동일한 구간을 Positive pai...
1. 고신뢰성 로봇 지능 구현 및 AI 로봇 분야의 산업 현장 적용 가속화본 연구를 통해 기존 모델의 한계를 극복하고, 시야 가림이나 조명 변화 등 변수가 많은 비정형 제조·서비스 환경에서도 ... 선도기존 VLA 모델의 학습 모순을 해결하는 새로운 방법론을 제시하고, 이를 글로벌 로봇 인공지능 학계에 발표하여 그 우수성을 입증하겠습니다. 또한, 본 과제를 수행하며 축적한 알고리즘 설계 ...