Development and Clinical Validation of a Flex-Skeleton Type Wearable Gait Rehabilitation Robot with Reinforcement Learning-Based Assist-As-Needed Control
이공학학술연구기반구축(R&D) · 미래도전연구지원
2026년
2340064009
교육부
한국연구재단
고려대학교
김승종
8명
2026.09.01 ~ 2027.02.28
2026.09.01 ~ 2031.08.31
8,000만원
8,000만원
개발연구
대학
서울특별시 성북구
보건의료 > 의료기기 > 재활훈련기기
일상생활에서 정상 보행이 어려운 고령자 및 환자의 보행 능력을 재활시키기 위해,? AI 기반 트랜스패런시 제어로써 마치 로봇을 입지 않은 제로 인터랙션 상태를 구현하고, 그 위에? 보조력의 필요성이 감지되는 특정 위상(phase)과 관절에만, 필요한 만큼의 보조력을 인가할 수 있는Assist-As-Needed(AAN) 제어 알고리즘을 구축함. 아울러, 이들...
본 과제는 일상생활에서 보행 능력을 점진적으로 회복시키는 착용형 보행 재활 로봇을 개발하고 임상 검증하는 것을 목표로 하며, 크게 네 가지 핵심 연구내용으로 구성된다.첫째, AI 기반 트랜스패런시 제어를 개발한다. 비보조 구간에서 사용자가 로봇을 착용하지 않은 것처럼 자유롭게 걸을 수 있도록, Low-level Admittance 제어와 High-level...
활용계획-의료진이 태블릿/앱 기반 UI를 통해 보조 프로파일을 직접 생성·조절할 수 있는 개방형 구조로 설계되어, 본 과제에서 다루는 3개 질환(뇌졸중 편마비, 근감소증, 파킨슨병) 외에도 척수손상, 다발성 경화증 등 다양한 임상 조건으로 유연하게 확장 가능하다. 새로운 질환에 대해서도 보조 전략을 추가 등록하는 방식으로 소프트웨어 업데이트만으로 적용 범위...