Multi-Objective Robust/Optimal Control of Multi-Rate Cyber-Physical Systems with Application to Heterogeneous Robots
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-신진연구(유형B)
2026년
2710103977
과학기술정보통신부
한국연구재단
포항공과대학교
김정훈
12명
2026.03.01 ~ 2027.02.28
2026.03.01 ~ 2031.02.28
1.4억원
1.4억원
기초연구
대학
경상북도 포항시
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 과제의 최종 목표는, 센서·제어기·통신·구동계가 서로 다른 샘플링/업데이트 주기로 동작하고(다중 주기), 사이버 영역(이산시간)과 물리 영역(연속시간)이 결합된 하이브리드 구조를 갖는 사이버-물리 시스템에 대해, 안정성과 성능을 동시에 설명·보장할 수 있는 통합 해석·설계 이론을 확립하는 것입니다. 이를 위해 (1) 샘플러·홀더의 비동기성과 이산 제어기의 ...
연구개발내용은 다중 주기 시스템을 정확히 모델링한 뒤, 그 모델 위에서 성능지표를 정립·해석하고, 제어기를 합성한 다음, 다목적·강인 설계로 확장하여 최종적으로 로봇 실증까지 연결하는 단계적 로드맵으로 구성됩니다. 1차년도에는 샘플러·홀더의 비동기 동작과 이산 제어기의 인과성 제약이 시스템 거동에 어떤 형태로 반영되는지 체계적으로 정리하고, 리프팅 및 상태...
... 흐름(모델링?성능지표 평가?제어기 합성?검증)으로 다루는 방법으로 활용됩니다. 이 절차는 IoT 기반 설비, 원격제어(tele-operation), 스마트 팩토리, 국방 무인화 등 네트워크 기반 사이버-물리 시스템에서 주기 비동기성, 계산 지연, 센서·구동기 업데이트 차이로 인한 성능 저하를 설계 단계에서 예측·완화하는 데 적용될 수 있습니다. 또한 과제 수행 과정에서 구축되는 로봇 ...