A Study on an Integrated Framework of Visual Assembly Reverse-Engineering and Functional Deficit Recognition for Robotic Self-Manufacturing
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사과정생연구장려금지원
2026년
2340065662
교육부
한국연구재단
서울대학교
지서진
1명
2026.09.01 ~ 2027.02.28
2026.09.01 ~ 2028.08.31
1,250만원
1,250만원
개발연구
대학
서울특별시 관악구
정보/통신 > 정보이론 > 인공지능
\"로봇 자율 제조를 위한 시각적 조립 역설계 및 기능적 결핍 인지 통합 프레임워크 연구“본 연구의 최종 목표는 도구나 부품이 누락된 불완전한 작업 환경에서, 로봇이 대상을 시각적으로 역설계하여 조립 경로를 계획하고, 이 과정에서 직면하는 결핍 상황을 VLM 기반으로 인지하여 주변 사물 중 대체재를 스스로 탐색 및 활용하여 최종 조립을 완수하는 폐루프(Clo...
[1차년도] 멀티뷰 RGB 기반의 계층적 시각 조립 역설계 계획 모델 개발● 목표: 단일 RGB 카메라의 다각도 이미지를 기반으로 대상 객체의 3D 렌더링을 통해 역설계를 도출하고, 은닉된 결합부위의 6D 포즈까지 추출하여 시각적 조립 지도를 생성하는 모델 개발.● 능동적 관찰 및 계층적 분할: 결핍 인지를 촉발하기 위해서는 완벽한 기준점이 필요함. RGB...
● [학술적 기대효과] 차세대 VLA 연구의 이정표 및 인프라 제공: 대형시각언어모델(VLM)의 추상적 지능을 3D 역설계 지표와 결합하여 정밀한 물리 제어로 이끌어내는 본 연구의 폐루프 프레임워크는 초기 단계인 VLA 학계에 강력한 방법론적 이정표를 제시함. 또한, 연구 과정에서 구축될 '기능적 결핍의 수치화 및 정형화 데이터'와 '멀티뷰 기반 3D 부품...