Enhancing Robotic Dexterity via Full-Sensing-Range Manipulation with Vision-Proximity-Tactile Integration
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사과정생연구장려금지원
2026년
2340065407
교육부
한국연구재단
고려대학교
원다미
1명
2026.09.01 ~ 2027.02.28
2026.09.01 ~ 2028.08.31
1,250만원
1,250만원
기초연구
대학
서울특별시 성북구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 연구의 최종 목표는 시각(vision)-근접(proximity)-촉각(tactile) 정보를 통합하여, 물체와의 비접촉 단계부터 접촉 이후까지의 상호작용 정보를 연속적으로 활용할 수 있는 전 구간(full-sensing-range) 인지 기반 로봇 조작 기술을 확립하는 것이다.기존의 로봇 조작 기술은 주로 시각 또는 촉각 중심으로 구성되어 있어, 물체와...
본 연구는 시각-근접-촉각 기반 전 구간 인지 조작 기술을 구현하기 위해, 센서 통합, 정보 추출, 그리고 파지 및 조작 수행까지를 하나의 연속된 흐름으로 연결하는 방식으로 연구를 수행한다. 이는 기존처럼 개별 기술을 분리하여 접근하는 것이 아니라, 인지와 조작을 통합적으로 다루는 구조를 구축한다는 점에서 차별성을 가진다.먼저, 시각·근접·촉각 센서를 실제...
... 위치와 방향, 로봇의 기구학 정보가 정의되면 동일한 구조를 다양한 로봇팔 및 로봇손에 적용할 수 있으며, 모듈화된 센서 및 제어 구조를 통해 시스템 확장이 용이하다. 또한 하드웨어 변경 없이도 소프트웨어 구조를 기반으로 다양한 작업 환경에 적용할 수 있어 기술의 확장성과 실용성이 높다.또한 물류 작업, 서비스 로봇, 의료 보조, 위험 환경 작업 등 다양한 분야에서 활용될 수 있다. 특히 ...