MultiTip: Advancing Robot Dexterity with Multimodal Vision-Based Tactile Sensing
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-글로벌 매칭형(영국)
2026년
2710115297
과학기술정보통신부
한국연구재단
경북대학교산학협력단
남세광
2명
2026.10.01 ~ 2027.09.30
2024.10.01 ~ 2027.09.30
1.2억원
1.2억원
기초연구
대학
대구광역시 북구
기계 > 로봇/자동화기계 > 자동화 관련 계측/센서기술
... 촉각 센싱 능력에 준하는 센서로 업그레이드함. 추가적으로, 센서 자체의 이동/회전 측정을 위한 관성 측정 장치 (IMU 센서)를 장착하여, 촉각 센서 자체의 6자유도 자세 (위치, 회전 정보) 뿐만 아니라, 다른 촉각 센서와의 상대적인 포즈 측정을 가능케 하여, 궁극적으로 그리퍼 전체의 Grasping 상태를 쉽게 파악 가능토록 함.② 센싱부 스킨의 재설계와 동적 모델링을 통한 ...
... FA 시그널의 데이터 프로세싱○ 측정된 FA 시그널의 검증○ 마커의 3D 트랙킹을 위한 비전 시스템 준비 [2차년도] 센서 스킨의 재설계, 동적 모델링 및 시뮬레이터 개발○ 트러스 구조를 활용한 ... 센서◆ MultiTip의 접촉 변형 (SA 수용기) 및 고주파 (FA 수용기) 신호의 촉각 정보 예측이 가능한 시뮬레이터◆ 여러개의 MultiTip이 달린 로봇 그리퍼를 포함한 물체 조작 ...
1. 연구과제의 활용방안○ 개발품의 현장 적용 ● 사람 손가락의 감도와 비슷한 로봇 손가락을 활용하면 많은 노동력이 대체될 것으로 예상됨. ● 특히, 손가락의 감각으로 반복적인 작업을 하는 분야에 본 센서가 활용될 수 있음. ● 그러한 작업을 가능케 하는 기술이 Tactile Servoing 이라고 하며, 브리스톨대 연구팀은 Tactile Servoing ...