Robust Situation-Aware Adaptive MPPI Control for Autonomous Mobile Robot Navigation in Complex Environments
이공학학술연구기반구축(R&D) · 석사과정생연구장려금지원
2026년
2340066364
교육부
한국연구재단
대구가톨릭대학교
배경민
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,200만원
1,200만원
기초연구
대학
경상북도 경산시
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
... 분류하고 상황별 가중치를 산출하는 상황 인지 모듈을 설계- 상황 인지 기반 MPPI 샘플링 분포의 동적 제어를 통해 유효 샘플 비율 및 주행 안전성 향상을 위한 제어 구조 설계- 누적 주행 데이터를 딥러닝 인지 모델로 고도화하여 복잡한 환경에 실시간 및 고정밀로 대응하는 시스템 구현- 다중 시뮬레이션(Vanilla/Log/CC-MPPI) 비교 및 실제 AMR 캠퍼스 실증을 통한 알고리즘 ...
... 통해 예상 궤적을 병렬로 전개, - 비용 함수를 통해 궤적 평가를 진행, -비용 기반 가중치로 최적 제어 시퀀스를 계산하고 로봇에 제어 명령을 전달- 체계적 비교 실험 및 실환경 실증 : 다양한 MPPI 기반 알고리즘을 같은 환경에서 구현하고 시뮬레이션 환경에서 다중 시나리오 별 정량 비교 실험을 수행, AMR 플랫폼 기반 캠퍼스 자율주행 테스트를 통해 검증
... 환경에서 로봇의 충돌 사고율을 감소시킴. 또한 좁은 통로나 복잡한 환경에서 로봇이 멈춰버리는 현상을 줄이고 최적 경로를 탐색하여 효율성 증대- 실증 및 오픈소스 프레임워크 배포 :AMR 플랫폼에 즉시 적용 가능한 실증 기반 알고리즘 산출. ROS2 미들웨어 기반 패키지 모듈화로 쉽게 활용할 수 있도록 오픈소스 생태계 기여. 로봇 운용 목적에 따른 사용자 파라미터 튜닝 환경...