Development of Long-Horizon Manipulation for Elastic Linear Objects in the Real World
인재활용확산지원(R&D) · (BP 개인유치형) 해외우수과학자유치사업
2026년
2710116807
과학기술정보통신부
한국연구재단
한국과학기술원
박대형
2명
2026.11.01 ~ 2026.12.31
2026.11.01 ~ 2027.10.31
7,178만원
7,178만원
기초연구
대학
대전광역시 유성구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 연구의 최종목표는 새로운 비정형 선형 탄성체를 이용한 실세계 장기 조작 작업 문제를 해결하는 것을 목표로 한다. 이를 위해 비정형 탄성체의 물성 인지 및 가상환경 전이를 통한 효율적 조작학습을 위한 Real-to-Sim-to-Real 전이 학습 체계와 선형 탄성체의 다양한 상태를 나타내기위한 표현학습기반 조작학습 방법론을 제안하며, 이를 바탕으로 비전-...
... 모델 기반의 계층적 조작 계획 기술을 통합적으로 개발한다. 우선 차분 진화 및 CMA-ES 알고리즘을 활용해 실세계의 복잡한 물리 파라미터를 시뮬레이션으로 오차 없이 이식하는 고신뢰도 시스템 식별을 수행하고, 이를 바탕으로 데이터 수집 비용이 없는 제로샷 전이학습 체계를 구축한다. 동시에 선형 탄성체의 가림과 꼬임에 강인한 모델링을 위해 FiLM 기반 변조 SIREN 네트워크와 ...
본 연구는 비정형 탄성체 조작의 새 패러다임을 제시하여 학계 리더십을 확보하고, MIT·Cornell 등 유수 기관과의 연계 연구로 성과를 확산합니다. 산업적으로는 휴머노이드 자동화의 원천 기술을 선점하여 국가 경쟁력을 높이는 한편, 산업용 고무생산 협력사의 실제 생산 라인에 기술을 적용 평가하여 공정 자동화의 실질적 혁신을 달성 시도합니다.