A Research on a Polyhedral Morphing Robot System for Adaptation to Irregular Environments
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(유형A)
2026년
2710115314
과학기술정보통신부
한국연구재단
한양대학교산학협력단
서태원
6명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2025.09.01 ~ 2028.08.31
5,379만원
5,379만원
기초연구
대학
서울특별시 성동구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
... 대응이 가능한 하이브리드 주행 로봇 구현]형상 변형이 가능한 다면체 구조에 중력·관성 기반 수동 구동방식을 결합한 하이브리드 주행 메커니즘을 구현함. 제안된 메커니즘은 기존 바퀴·다리 기반 플랫폼이 극복하지 못하는 낙하, 경사, 파편 지형 등에서도 형상전환을 통해 구조적으로 적응하며, 장애물 돌파와 에너지 효율을 동시에 확보함.[수색·구조 로봇으로의 활용성과 기술 확장성 확보]해당 기술은 ...
... 최소화를 적용한 모듈형 시제품 제작 및 탄성 회복 메커니즘(스프링, 메쉬, 폼 등) 통합 플랫폼 구축-반복 낙하 및 외부 충격 조건에서의 형상 복원성 실험 수행 및 주요 이동 성능, 구조 ... 전이 성능 분석-전이 학습이 가능한 정책 구조(FSM → lightweight BT, 또는 shallow PPO) 기반 학습-시뮬레이션 및 실험 데이터 기반 행동-형상 매핑 정량 평가
... 기술을 확보함으로써, 차세대 비정형 환경 대응 자율이동체 개발을 위한 핵심 원천 기술 기반을 마련함.[경제적 기대효과]고비용의 복잡한 다관절 로봇 시스템을 대체할 수 있는 단일 모듈형 수색 플랫폼을 구현함으로써, 극한 지형 대응 로봇의 생산 및 운용 비용 절감을 유도하고, 관련 기술의 국산화를 촉진함.[연구인력 양성 효과]로봇산업의 기술 고도화와 연구 역량 강화를 위한 전문인력 3인 (박사 ...