Robust Whole-Body Autonomous Control Framework for Humanoid Robots via Generative Latent Space Distillation and Hybrid Learning
이공학학술연구기반구축(R&D) · 석사과정생연구장려금지원
2026년
2340066263
교육부
한국연구재단
광주과학기술원
조현진
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,200만원
1,200만원
기초연구
대학
광주광역시 북구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
본 연구의 최종목표는 생성형 잠재 공간 증류(Generative Latent Space Distillation)와 계층적 구조 강화학습을 유기적으로 결합하여, 단일 프레임의 희소 목표(최종 위치·목표 손 자세·접촉 지점)만으로 자연스러운 전신 이동-조작 궤적을 자율적으로 생성하고, 외력 교란 및 돌발 실패 상황을 스스로 복구할 수 있는 휴머노이드 로봇용 강...
... 설계된다.(STEP 1) 물리 기반 전문가 정책 학습(Teacher Policy Training) 단계에서는 대규모 인간-물체 상호작용(Human-Object Interaction, HOI) 데이터셋을 활용하여 IsaacLab 기반의 대규모 병렬 시뮬레이션 환경에서 전문가 정책을 훈련한다. 이 단계에서는 InterPrior의 참조 독립적 손 보상(Reference-Free Hand ...
... 학술대회에서도 연구 결과를 적극적으로 공유할 계획이다. 또한 연구 과정에서 축적된 코드베이스와 학습 데이터를 오픈소스로 공개하여, 국내외 연구 커뮤니티의 후속 연구 촉진 및 재현 가능성 제고에 기여하고자 ... 기대된다. 또한 최근 급부상하고 있는 Physical AI 생태계의 확장과 국내 휴머노이드 플랫폼 기술의 자립화에 이바지하며, 제조·물류·의료·돌봄 등 다양한 산업 영역에서 새로운 시장 창출과 ...