Maximizing High-Speed and Precision Driving Performance of Omnidirectional Spherical Robots via Soft Patterned Structures
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구B)
2026년
2710111677
과학기술정보통신부
한국연구재단
경북대학교
최수민
3명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2031.08.31
6,370만원
6,370만원
기초연구
대학
대구광역시 북구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 설계기술
[연구 대상: 구형 로봇(Spherical Robot)]구형 로봇은 외형이 구(Sphere) 형태인 모바일 로봇을 지칭한다. 시스템은 크게 외부 구형 쉘(Spherical Shell)과 내부 구동 유닛(Internal Driving Unit)으로 구성된다. 내부 구동 유닛은 질량 중심 변화, 내부 휠 토크 등을 통해 외부 쉘을 회전시키며, 이러한 쉘의 회전은 ...
... 실내 공간 운용을 위한 초경량/초소형 설계 최적화 - [목표 무게/외경/속도] 5 kg / 20 cm / 5km/h (1개 구형 로봇 기준)[연구 내용: 5대 핵심 요소 기술 개발 및 시스템 통합]본 연구의 최종 목표인 고성능 전방향 구형 로봇들을 구현하기 위해, 구조 설계부터 동역학 모델링 및 최적 제어 알고리즘을 아우르는 5대 핵심 요소 기술들을 아래과 같이 개발하고자 한다.1) ...
[연구 성과]본 과제를 통해 개발될 소프트 패턴 구조는 휠 기반 구형 로봇의 고질적 한계인 세 타입의 슬립 이슈들을 물리적으로 완전히 극복하는 원천 기술이 될 것이라 기대한다. 이는 복잡한 센서 보정과 고사양 연산 알고리즘에 의존하던 기존 제어 방식에서 탈피하여, 하드웨어 자체적으로 '논슬립 주행 조건'을 형성하는 차세대 고성능 전방향 구형 로봇을 제공할 ...