Cooperative Active SLAM for Forest Exploration
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(유형A)
2026년
2710112652
과학기술정보통신부
한국연구재단
한국공학대학교
어규호
7명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2025.09.01 ~ 2028.08.31
6,250만원
6,250만원
기초연구
대학
경기도 시흥시
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
[최종목표] 숲 환경 탐사를 위한 멀티로봇 기반 협력적 능동 SLAM 연구1) 숲 탐사를 위한 SLAM 요소 기술 및 능동적 SLAM 연구2) UGV-UAV 기반 협력 SLAM 연구3) 협력적 능동 SLAM 통합 및 검증
1) 1차년도 가) 숲 탐사를 위한 SLAM 요소 기술 개발 - pose-graph SLAM과 Voronoi 기반 클러스터링을 활용하여 개별 나무를 정밀하게 식별하고 지도에 등록하는 기술 개발 - 반복적인 나무 패턴이 많은 숲 환경에서 의미론적 특징을 활용한 3D-LiDAR 기반 맵핑 기법 및 semantic loop closure 기술...
... 통한 산림 관리 비용 절감 - 산불, 산사태 등 숲 환경에 발생하는 재난을 조기 탐지 및 대응하여 비용 감소 - 스마트 숲 관리 시스템 도입을 통한 관련 시장의 경제적 규모 확장3) 산업적 기여 - 숲 지형 데이터 제공을 기반으로 GIS(지리정보 시스템) 및 데이터 분석 산업 활성화 - 숲 관리에 최적화된 로봇 소프트웨어 및 하드웨어 솔루션 산업 활성화