A Contact-Based Physical AI Actuation Study for Revealing the Feasibility of Coexistence Between Energy Regeneration and Dynamic Stability
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(전략형)
2026년
2710113314
과학기술정보통신부
한국연구재단
울산대학교
안경관
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2029.08.31
1.9억원
1.9억원
기초연구
대학
울산광역시 남구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
... 안정성 마진(Margin)에 따라 효율·회생·안정화 제어 비중을 적응적으로 조정하는 상위 지능형 제어 구조를 정립함.- 도전적 정량 성과 달성 및 실증: 휴머노이드 로봇 구동계를 극한 검증 플랫폼으로 활용하여 에너지 절감률 68% 이상, 회생 효율 80% 이상, 연속 운용 시간 6시간 이상, 제어 정밀도 1.0mm 이내라는 세계적 수준의 도전적 목표를 달성함으로써 제안 기술의 실효성을 ...
... 확장 및 Supervisory AI 기반 상태 의존 제어 검증- 연구 범위를 3~5축 다관절 플랫폼 및 단일 다리 구조로 확장하여 다축 간 Coupling 특성이 에너지 회생 및 동역학적 안정성에 ... 증대 효과와 다양한 접촉 환경에서의 안정성 유지 성능을 최종 실증함.- 연구 전체 과정의 데이터를 통합하여 물리 법칙 기반의 설계 원리를 도출하고, 이를 논문, 데이터셋, 검증 벤치마크, ...
... 전기기계 구동계 설계 시의 필수 가이드라인으로 활용함.- 가상-물리 연계(Sim-to-Real) 플랫폼 확산: Isaac Lab과 HIL이 결합된 검증 체계를 개방하여 로봇 하드웨어 개발 전 단계에서 ... 성능을 사전 예측하는 표준 방법론으로 보급함.- 지식 자산화 및 생태계 조성: 물리 상태 데이터셋과 검증 벤치마크를 학계 및 산업계에 공유하여 국내 Physical AI 연구 생태계를 활성화하고, ...