Development of a 6-DOF Transluminal Robotic System with an Electro-permanent Magnet-based Variable Magnetic Moment Mechanism
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구A)
2026년
2710114093
과학기술정보통신부
한국연구재단
국립부경대학교
이한솔
3명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2029.08.31
4,421만원
4,421만원
기초연구
대학
부산광역시 남구
보건의료 > 의료기기 > 수술용 로봇
○ 영전자석 기반 자기모멘트 가변 메커니즘을 이용한 6자유도 관강 삽입 시술용 로봇 및 정밀 자기 구동 시스템 개발 - 본 과제의 결과물은 (1) 완전 6자유도 조작이 가능한 관강 삽입 시술용 로봇과 이를 정밀하게 제어하기 위한 (2) 로봇형 자기 구동 시스템임 - 개발한 로봇을 통해 6자유도 조작과 관강 삽입 시술 시나리오를 ex-vivo 환경에서 실험적으로 ...
... 설계 및 제작 - 관강 삽입 시술용 소형로봇 하드웨어 설계 및 제작 - 실험을 통한 시술용 로봇의 자기모멘트 가변 메커니즘 검증○ 영전자석 액추에이터 결합을 통한 로봇형 자기 구동 시스템 구축 - 구동용 고출력 영전자석 액추에이터 개발 - 자기장 제어기 구현 및 로봇형 자기 구동 시스템 구축○ 6자유도 정밀 조작 제어기술 및 시술 적용 실효성 검증 - 비선형 자기장 모델 ...
○ 활용방안 - 실용화 기술로 연계: 가상 생검, 내시경, 초음파 스캐닝 등 다양한 의료 시술로 응용 및 연계 활용 가능 - 연구/학술적 성과 창출: 의료기기 사업 연구로의 확장 및 저명 학술지 게재를 통한 학설적 성과 창출 가능○ 기대효과 - 과학기술적: 기존 전자석/영구자석에서 발생하는 한계를 극복할 수 있는 새로운 해결책 제시 - 산업ㆍ경제적: 관강 ...