Development of Common Representation-based Foundation Knowledge Grounding Technology for Rapid Transfer across Heterogeneous Robots
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사과정생연구장려금지원
2026년
2340065313
교육부
한국연구재단
한양대학교
서정욱
1명
2026.09.01 ~ 2027.02.28
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,250만원
1,250만원
개발연구
대학
서울특별시 성동구
정보/통신 > 정보이론 > 인공지능
본 연구는 기존 로봇에서 학습된 VLA foundation 지식을 새로운 로봇에 효과적으로 이식하기 위해, 이기종의 시각·상태·행동·과업 정보를 공통 의미 공간으로 정렬하는 grounding 기술을 개발하고자 한다. 기존 zero-shot VLA가 주로 팔 계열 내부 전이에 머물거나, unified action interface에 의존하는 한계를 넘어, 로...
□ 1단계: 몸체 독립적 공통표현 구현(수행 예정: 2026.09~2026.12)이기종 로봇의 시각·상태·행동·과업 정보를 하나의 로봇 지식 의미 공간에 정렬한다. 과업의 의미는 공통적으로 유지하되, 본인의 편향 완화 연구 경험을 바탕으로 특정 body의 관절 구조나 제어 방식에 따라 반복적으로 나타나는 body-specific execution patte...
□ 기술적 활용방안 및 기대효과: 본 연구는 몸체 독립적 공통표현 학습과 zero-shot grounding 기술을 통해 이기종 로봇 간 지식 전이의 범용성과 신뢰성을 높이고, 향후 범용 로봇지능 연구에서 성능뿐 아니라 안전성까지 함께 평가하는 방법론으로 활용될 수 있다. □ 산업적 활용방안 및 기대효과: 본 연구 성과는 새로운 로봇 도입 시 반복적으로 요구되던 데이터 수집과 재학습 ...