A Study on an Integrated Indoor-Outdoor Facility Precision Inspection Framework based on Heterogeneous UAV Collaboration and Intelligent Hybrid Communication Relay
이공학학술연구기반구축(R&D) · 석사과정생연구장려금지원
2026년
2340066527
교육부
한국연구재단
한동대학교산학협력단
신문수
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2027.08.31
1,200만원
1,200만원
기초연구
대학
경상북도 포항시
기계 > 항공시스템 > 고정익/회전익 항공기 기체
... 교정하는 이종 기체 간 좌표계 정합 모듈을 구현한다. 셋째, 실내 전파 감쇄 수준에 따라 M4E가 패시브 반사판(IRS) 모드와 액티브 엣지 중계(Active Relay) 모드를 자율적으로 전환하는 지능형 하이브리드 통신 중계 알고리즘을 설계·구현한다. 이 세 모듈을 ROS 2 기반 통합 미들웨어로 결합하여, 단일 무인기 운용 대비 통신 단절 횟수 80% 이상 감소, 영상 전송 지연 ...
... 실내 구간에서는 능동적으로 패킷을 가공·증폭하는 Active Relay 엣지 노드로 자율 전환한다. 두 모드 간 전환 시 빈번한 모드 변경(Chattering)을 방지하기 위해 RSSI ... 1~2분기에 개발된 모듈을 3분기에 Gazebo 물리 시뮬레이터 상의 M4E·Avata 2 디지털 트윈 환경에서 반복 검증하고, 4분기에 실제 산업 환경 유사 폐건물에서 필드 테스트를 수행하여 ...
... 터널 등 인간의 접근이 불가능하거나 위험도가 높은 시설물의 안전 점검 작업을 인명 피해 없이 자동화하는 데 직접 적용할 수 있다. 둘째, 연구 과정에서 축적되는 RSSI 기반 통신 모드 전환 임계값 데이터와 기체별 에너지 소모 모델을 공개 데이터셋(Open Dataset)으로 정리하여 학술 커뮤니티에 공개함으로써 후속 연구자들의 벤치마크 자료로 제공할 계획이다. 셋째, 개발된 ...