Optimal Robust Path Planning Framework for Heterogeneous Robot Swarms Under Control Uncertainty: Hierarchical Spatio-Temporal Discretization and Decomposition Approach
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구A)
2026년
2710114752
과학기술정보통신부
한국연구재단
서울과학기술대학교산학협력단
오세영
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2029.08.31
4,560만원
4,560만원
기초연구
대학
서울특별시 노원구
기계 > 생산기반기술 > 최적화기술
본 연구는 이질적 동역학적 특성을 가진 대규모 로봇 군집의 제어 불확실성 대응을 위한 최적 강건 경로 계획 프레임워크 개발을 최종 목표로 한다. 스마트팩토리·물류창고·드론 군집 등 산업 전반에서 다중 로봇 시스템의 활용 규모가 급격히 확대되며 다중 로봇 경로 계획(MAPF)은 산업 생산성과 안전을 결정짓는 핵심 기반기술로 자리 잡고 있다. 그러나 기존 SO...
본 연구는 원천기술 확보 → 대규모 분해기법 개발 → 강건성 통합의 3단계 추진전략에 따라 3개년에 걸쳐 수행된다.1차년도에는 연속 시공간 경로 탐색을 위한 원천기술을 개발한다. 먼저 동역학 특성별로 사전 계산된 모션 프리미티브 라이브러리를 구축하고, 이를 기반으로 정의되는 상태 전이 그래프 위에서 탐색을 수행하는 이질적 단일 에이전트 경로 탐색 알고리즘을...
... 국제저명학술지 게재 및 국내외 학술대회 발표를 통해 확산될 예정이다.경제·산업적 측면에서, 본 연구에서 개발되는 경로 계획 프레임워크는 다양한 산업의 이질적 대규모 로봇 군집 제어를 위한 핵심 소프트웨어 모듈로 직접 활용될 수 있다. 스마트 물류센터의 로봇 통합 관제, 반도체·디스플레이 공장 내 OHT(Overhead Hoist Transport) 운영 최적화, 자율주행 차량용 지능형 교차로 ...