Design and Validation of Human State-Based Dynamic Human-Robot Collaborative Control Systems
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구A)
2026년
2710114749
과학기술정보통신부
한국연구재단
한양대학교에리카산학협력단
임치호
1명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2030.08.31
4,467만원
4,467만원
기초연구
대학
경기도 안산시
기계 > 생산기반기술 > 인간공학기술
본 연구의 최종 목표는 인간의 인지적/신체적 상태를 반영한 인간-로봇 동적 상호작용을 기반으로, 협업 환경에서 상태 의존적 제어와 시뮬레이션 검증이 통합된 범용 협업 프레임워크를 구축하는 데 있다. 이를 통해 작업자 상태 변화에 적응적으로 대응하고, 비정형 상황 및 안전 문제에 효과적으로 대응 가능한 인간중심 협업 제어 시스템을 구현하는 것을 목표로 한다.
본 연구는 인간 상태 기반 협업 제어 프레임워크 구축을 위해 단계적 연구를 수행한다. 1. 생체신호, 행동 데이터 등 다중 관측 정보를 활용하여 인간 상태를 통합적으로 추정하고 연속적 상태변수로 구조화한다. 2. 인간 상태와 로봇 상태 간 상호작용을 반영한 동적 상호작용 모델을 구축한다.3. 상태 변화에 따라 로봇의 동작, 거리, 속도, 개입 수준이 조정되는 ...
... 협동로봇 제어 기술로 활용될 수 있으며, 시뮬레이션 기반 검증을 통해 협업 시나리오를 사전에 평가하는 디지털 트윈 환경으로 확장 가능하다. 또한 자율주행, 의료 등 다양한 인간-자동화 시스템으로의 적용이 가능하다. 기대효과로는 인간 상태를 통합적으로 정량화하고 이를 상호작용 및 제어 구조로 연결하는 이론적 기반을 제시할 수 있으며, 협업 효율과 안전성을 동시에 향상시키는 핵심 ...