Development of a Generalizable Humanoid Object Manipulation Framework via Language-Driven Motion Generation and Deep Reinforcement Learning
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사과정생연구장려금지원
2026년
2340065634
교육부
한국연구재단
포항공과대학교
정해찬
1명
2026.09.01 ~ 2027.02.28
2026.09.01 ~ 2028.08.31
1,250만원
1,250만원
개발연구
대학
경상북도 포항시
정보/통신 > 정보이론 > 인공지능
본 연구는 자연어 지시 기반 모션 생성 및 심층 강화학습을 활용하여, 휴머노이드의 범용적 물체 조작 기술 개발을 최종 목표로 함. 구체적으로는 자연어 지시문으로부터 휴머노이드 전신 참조 모션을 생성하고, 이를 깊이 이미지 기반의 3차원 인지 정보와 심층 강화학습에 결합함으로써 미학습된 물체·환경·지시문에도 대응 가능한 범용 조작 프레임워크를 구축함.사용자 ...
본 연구개발과제는 최종적으로 다양한 물체와의 상호작용이 가능한 강인한 휴머노이드 조작 정책을 구현하기 위해, 다음의 네 가지 핵심 과정으로 구성됨.(1) VQ-VAE 기반 동작 토큰 생성 인간의 시연 동작을 리타게팅(Retargeting)하여 획득한 고차원의 전신 움직임 궤적 를 제어 정책에 효율적으로 활용하기 위해, VQ-VAE 구조를 도입하여 이를 이...
본 연구를 통해 개발되는 기술은 다양한 서비스 및 산업 환경에서 휴머노이드의 작업 수행 능력을 고도화하는 데 활용될 수 있음. 예를 들어, 가정 및 공공 환경에서는 물건 정리, 전달, 수납과 같은 생활 지원 서비스에 적용될 수 있으며, 산업 현장에서는 작업 보조, 복합 조작 업무의 자동화에 기여 가능함.특히 자연어 지시를 통한 제어가 가능해짐에 따라, 비전...