Force and Motion Estimation Model with Biomechanical Constraints and Finger Synergy for Robotic Manipulation Training Data
디지털혁신기술국제공동연구(R&D) · 디지털핵심기술국제공동연구
2026년
2710110884
과학기술정보통신부
정보통신기획평가원
중앙대학교산학협력단
남우철
8명
2026.07.01 ~ 2026.12.31
2026.07.01 ~ 2028.12.31
2.4억원
2.4억원
응용연구
대학
서울특별시 동작구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
- 접촉센서 없이 영상데이터만으로 사람의 손접촉력을 추정할 수 있다면, 조작로봇학습을 위한 대용량의 모션·힘 데이터셋을 확보할 수 있음. - 그러므로 본 연구개발과제는 영상만으로 모션·힘을 추정하는 기술을 개발하고 이를 활용한 파일럿 데이터셋 구축을 최종 목표로 함.
본 과제 목표 달성을 위해 극복해야 할 핵심 난제는 아래와 같음.- Occlusion으로 인해 영상데이터 정보는 제한적임. 그러므로 영상기반 Data-driven 모델만으로는 다양한 시나리오에서 일관된 손접촉력 추정 정확도를 보장하기 어려움.- 영상 데이터로 모션은 추출할 수 있고, 역동역학을 풀면 물체에 작용하는 합력을 구할 수 있으나, 각 손가락에 작용...
... 수요기업 유입·적합성 검증 > (3단계) 모델 라이선스·데이터셋 구축 용역·키트 공급 유료화 > (4단계) 글로벌 산업 실증 및 표준화- 사업화 측면에서는 영상 기반 손-물체 접촉힘 라벨링 소프트웨어, 힘-Annotated 조작 데이터셋, 로봇 학습 데이터 생성 API, 로봇 조작 성능평가 벤치마크의 형태로 제품화가 가능함. 주요 수요처는 휴머노이드 로봇 개발기업, 로봇손·양팔 매니퓰레이터 ...