Fundamental Study on Posture-Aware WPT-VLC Integrated Power and Control Interfaces for Cableless Serial Multi-Joint Robots
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(기본연구A)
2026년
2710114244
과학기술정보통신부
한국연구재단
계명대학교산학협력단
신유준
2명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2030.08.31
4,456만원
4,456만원
기초연구
대학
대구광역시 달서구
전기/전자 > 중전기기 > 전력변환기기
- 로봇관절 자세 θ에 따라 동시 변동하는 WPT 전력결합 k(θ), VLC 광채널 h(θ), 구동 노이즈 n(θ)를 통합 분석하고, WPT 수신전력과 VLC 수신광량을 자세 판별에 활용하여 전력전달, 제어신호 전달, 모터 구동이 동시에 유지되는 케이블리스 다관절 인터페이스 설계 원리를 도출함.○ 세부목표 1: WPT-VLC 통합 무선관절 인터페이스 개념 ...
... 전력회로 배치, 접지, 차폐를 핵심 설계변수로 정립함.○ WPT 코일, 공진회로, 인버터, 수신 정류부, DC-DC 변환부, VLC 송수신부를 동일 관절 공간에 집적한 단위 무선관절 플랫폼을 구축하고 전력전송 효율, 통신속도, BER을 계측함.○ 동일 말단 작업점을 구현하는 복수 관절 자세를 생성하고, 각 자세에서 WPT 결합계수, 수신전력, 전송효율과 VLC 수신광량, ...
... 필터링, 차폐, 접지 분리 조건을 포함한 케이블리스 로봇관절 설계지침으로 체계화함.○ 단위관절 및 다관절 시험체에서 확보한 WPT 효율, VLC BER, 수신광량, 노이즈 여유도, 위치 오차 데이터를 자세별 성능지도로 축적하여 후속 무선관절 설계와 제어 알고리즘의 기준자료로 활용함.○ WPT 코일, 공진회로, VLC 송수신부, 제어신호 보호회로, 노이즈 저감 구조를 모듈화하고, 핵심 ...