Building a real-time multi-robot SLAM in the communication constrained scenario
이공학학술연구기반구축(R&D) · 박사과정생연구장려금지원
2026년
2340052591
교육부
한국연구재단
인하대학교
김호균
1명
2026.03.01 ~ 2027.02.28
2025.09.01 ~ 2027.08.31
2,500만원
2,500만원
개발연구
대학
인천광역시 남구
기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술
... 전달할 수 있는 정보 선택 및 공유 정책을 도입한다.구체적으로는, 각 로봇이 수집한 센서 데이터를 기반으로 생성된 경량 전역 설명자를 활용하여, 로봇 간 위치 인식 정확도를 유지하면서도 통신량을 ... 정합 지도를 생성한다.이러한 기술 요소들은 하나의 통합 프레임워크로 구축되며, 센서 구성이나 플랫폼 형태에 관계없이 범용적으로 확장 가능한 구조를 지향한다. 각 모듈은 모듈화되어 설계되어, 다양한 ...
... 인식을 위한 경량 전역 설명자 및 정보 교환 정책 개발을 핵심 목표로 한다. 이를 위해, 입력 데이터를 압축 표현하는 임베딩 함수를 고도화하고, 이로부터 생성된 전역 설명자를 비교하여 로봇 간 ... 오차(RMSE), 처리 시간, 통신 사용량 등의 지표를 기반으로 성능을 분석하고, 다양한 플랫폼 조합에서도 동작 가능한 구조로 고도화한다.3차년도에는 앞서 개발한 기술들을 단일 프레임워크로 ...
... 기술로의 기술이전 및 제품화 가능성도 높다. 또한, 본 연구 결과를 기반으로 구축된 실증 데이터셋, 통신 조건 기반의 테스트 플랫폼, 경량화된 알고리즘 모듈 등은 산업 현장 맞춤형 솔루션 ... 및 저널을 통해 발표될 예정이며, 논문뿐 아니라 코드, 테스트 시나리오, 통신 로그 기반 데이터셋 등도 오픈소스로 공개하여 후속 연구를 위한 공공재로 제공할 계획이다. 이러한 공개는 학계 ...