From Collaborator to Negotiator: A Role-Negotiating Poly-Agent Physical AI for Long-Horizon Human-Robot Co-Assembly
개인기초연구(과기정통부)(R&D) · 우수연구-핵심연구(전략형)
2026년
2710113046
과학기술정보통신부
한국연구재단
경북대학교
신영식
5명
2026.09.01 ~ 2027.08.31
2026.09.01 ~ 2029.08.31
1.9억원
1.9억원
기초연구
대학
대구광역시 북구
정보/통신 > 정보이론 > 인공지능
○ 최종목표 \"인간 1명과 로봇 1대가 30분 이상 가구 조립 임무에서 5단계 순환 교섭(인지·제안·교섭·공동 수행·재계획)으로 협업하여 70% 이상의 자율 조립 성공률을 달성하는 5-Agent Poly-Agent 피지컬AI의 학술적 정의·구현·검증\"― 현SOTA(FurnitureBench [12]) 5?10분/40% 대비 시간3?6배·성공률+30%p 도전...
○ 연구개발내용- (1차년도) Foundation: 5주체 표현·① 인지·Ablation - MSSTG 정식 정의(시간 감쇠·하이퍼파라미터·재현 가능한 학습 프로토콜), KNU-IKEA-Assembly v1 구축(시나리오 4종×반복; 라벨={다음행동, 교섭단계, 안전이벤트, 작업부하}), 5주체·5단계·5-Agent 정의·구현 및 평가: 다음 행동 예측 T...
○ 성과 활용계획- (학술 활용) IEEE T-RO·IJRR·T-ASE·RA-L 등 정상급 학술지 4편 이상 게재 및 HRI·HCI 주요 국제 학회 발표 → Co-Assembly 신생 학술 분야 토대 형성, 본 연구 학술 정의(MSSTG·5단계 순환 교섭 프로토콜·5-Agent Poly-Agent)를 후속 연구 공통 어휘로 정착- (인프라·협력 채널 활용)...